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上位机嵌入式控制器固件结构如图5所示。根据控制器要完成作业的独立性分割成几个任务片。图5表示了各任务之间的关系、与外设连接关系。整个系统被驱分成三个层次。
减少上、下位机之间数据交换的次数及数据量有利于减少下位控制器中断机器人的运动控制转入通讯协议处理的几率，可以提高运动控制的质量。所以PBJ-1的通讯部分固件程序设计没有采用传统的定时向下位机传送输入设备的状态这种通讯负担的方法，而是基于消息驱动的思想。通讯任务依靠输入设备检测任务执行的结果来决定是否激活、进入消息队列以实现控制器之间的通讯。这样只有当操作者实际改变了输入设备的状态，上位机才向下们机发送相应的信息。利用消息驱动思想来开发通讯程序十分方便、可靠，并且大大减少了通讯线路的负担。为了保证数据传输的高可靠性，每次数据交换都先经过握手以确保无误。
下位机嵌入式控制器固件结构如图6所示。由于有些任务不需要一直执行，例如机器人需要响应上位机的指令完成继电器的切换等，也将利用os_wait函数处理，使它们平时不进入RUNNING任务队列中，减少资源浪费。在下位机串品中断中利用isr_send_signal向该丿发送信号激活该任务，使得该要求得到执行。具体调用方法如下：
isr_send_signal (Task_ID);//从一个中断发送一个信号到Task_ID任务。
通过Windows消息驱动的思想和RTX51 Tiny实时操作系统的配合，合理分配了系统的资源。下位机控制器“集中精力”完成机器人运行学解算及分解运动控制运算这些相当耗时的任务，实时控制机械臂运行。
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