Houndbot是设计成要在户外使用。里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。这台机器人重量为20公斤。还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。

 

下面讲解一下步进电机在电火花线切割机床中的应用。电火花线切割机床主要由坐标工作台、高速走丝机构、床身、工作液系统、脉冲电源和控制器等部分组成。其中X,Y坐标工作台是用来装夹被加工工件，X轴、Y轴由控制器发出进给信号，分别控制两步进电动机，运行预定的轨迹。

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　　2.1.1高速走丝机构

 

　　高速走丝机构主要由储丝筒组合件上、下拖板、齿轮副、丝杠副、换向装置和绝缘件等部分组成。高速走丝机构主要用来带动电极丝按一定的线速度移动，并将电极丝整齐地排绕在储丝筒上。

 

　　2.1.2电极丝的运动系统丝架导轮机构与走丝机构组成了电极丝的运动系统。丝架的主要功用是在电

 

　　极丝按给定的线速度运动时，对电极丝起支撑作用，使电极丝工作部分与工做台平面保持一定的几何角度。导轮位于丝架悬臂的端部，丝架通过导轮对电极丝起支撑作用。丝架按功能可分为固定式、升降式和偏移式三种类型；按结构可分为悬臂式和龙门式。

 

　　2.1.3工作液循环与过滤系统

 

　　工作液系统用以在电火花线切割加工过程中，供给有一定绝缘性质的工作介质一一工作液，以冷却电极丝和工件，排除电蚀产物等，这样才能保证火花放电持续进行。一般线切割机床的工作液系统包括:工作液箱、工作液泵、量控制阀、进液管、回液管及过滤网等。其中工作液地清洁程度对加工地稳定性起着重要的作用。

 

电动机属感性负载，电滞后电压，大多数用电器都属此类。

为了提高功率因数须用容性负载来补偿，并电容或用同步电动机补偿。降低电动机的激磁电也可提高功率因数（HPS2节能功能，在轻载时降低电压，使激磁电降低，使COS∮提高）。节能运行模式：轻载时降低电压减少了激磁电，电机电分为有功分量和无功分量（激磁分量）提高COS∮。