IC697PCM711

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EcoRP6F140机器人用于车身内表面和外表面喷涂，也可用于保险杠附件喷涂，适用于汽车制造企业的所有油漆材料喷涂。机器人主体主要包括以下部件：基体；轴1和轴2驱动装置壳体；机臂1；轴3齿轮单元；轴4、5和6驱动装置壳体；机臂2；手动轴；雾化装置。

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　　2、驱动系统

　　EcoRP6 F140机器人为6个自由度的机器人，每个轴都有一套驱动控制系统，由伺服驱动器、伺服电动机及传动机构组成，如图7中轴1的驱动系统，包括电动机、定心凸缘和精密齿轮三个部分。每一个伺服电动机都装有制动装置，电动机由EcoRC2控制器控制，按照机器人设定的运行轨迹及速度运行。集成于伺服电动机中的编码器对各个轴的行进路径进行监控和定位。其中机器人轴2有一个重量补偿装置，机臂1和由弹簧组件组成的重量补偿装置通过连接机构连接。弹簧受到挤压时，通过弹簧应力给驱动装置卸压。

　　3、控制系统

　　EcoRC2控制器是用来控制机器人和过程执行中所有运动的一个部件，上层应用程序允许用户与整个系统通信；中间层控制单元用来监视和控制工作流程；底层部件用于监控轴、计量泵、高电压部件及电子气动部件。EcoRC2控制器由底架、电源模块、CPU模块、通信模块和数字输入/输出模块等部件组成。机器人控制系统如图8所示。

ALLEN BRADLEY 1756-CNB/D F/W REV 5.22 ControlNet MODULE

ALLEN BRADLEY 1756-CNB/A REV B01 F/W 1.14 ControlNet

ALLEN BRADLEY 1756-CNB/B REV C01 F/W 2.24 ControlNet 

ALLEN BRADLEY 1756-DNB/B F/W Rev 7.002 DeviceNet MODULE

ALLEN BRADLEY 1756-ENET/A REV H01 F/W 1.18 ETHERNET

ALLEN BRADLEY 1756-ENET/A REV K01 F/W 1.18 ETHERNET

ALLEN BRADLEY 1756-CNB/A REV C01 F/W 1.19 ControlNet 

ALLEN BRADLEY 1756-DNB/A F/W 3.3 REV F01 DeviceNet 

ALLEN BRADLEY 1756-DNB/B F/W Rev 6.002 DeviceNet MODULE

ALLEN BRADLEY 1756-ENET/A REV L01 F/W 1.18 ETHERNET

HONEYWELL BAF1-2RN8-LH MICROSWITCH NIB

LEUZE ELECTRONIC RK 85/7 PHOTOELECTRIC SENSOR

HTC 222310D PCB

RELIANCE CORP EA100 Leva lARM

ENIDINE NB9599 HYDRAULIC SHOCK ABSORBER

MOORE 341GE1S2B1NNN13 TRANSMITTER

OMRON 3Z4SP-C22 VISUAL POSITIONING SENSOR

HUBBELL LED1-MR-RBB PATHFINDER LED EXIT NIB

ALLEN BRADLEY 1771-AL I/O ADAPTER MODULE 

CUTLER HAMMER AN16BN0 SIZE 0 STARTER W/ C320KGT1 

CLINCH NUT PULL TEST KIT, RETENTION TESTER 0-9000 LBS

LH RESEARCH MM11-3/115 MIGHTY-MITE POWER SUPPLY 375W

ENDRESS & HAUSER PMP41-PC13S6J11GC PRESSURE TRANSMITTER

BANNER PVA100P6EQ PVA SER 100MM ARRAY EMITTER KIT NIB

ACTARIS MODEL 600 FLOWMETER REGISTER

JAMFLOW 1/4" BALL VALVE & WIKA PROCESS GUAGE NNB

KEYSTONE 276-020-400 AR2 BUTTERFLY VALVE 175 PSI NEW

VICKERS 508173 HYDRAULIC VALVE 24 VOLT COIL FOR DG4V

NEWMAN 45-313321 6" BUTTERFLY VALVE 200 PSI NEW

DWYER VA1243 SERIES VA VARIABLE AREA GLASS FLOWMETER

PRESSURE GUAGE 0-6000 BAR MAKE AN OFFER...

KEYSTONE 723-703-050-AR2 BUTTERFLY VALVE 175 PSI NEW

ASHCROFT B429S XFM6B TYPE B SERIES PRESSURE SWITCH

KEYSTONE 195-703-080-920 BUTTERFLY VALVE 150 PSI NEW

VISIOTEC 633901 VISIOSCAN PINHOLE INSPECTION LENS

VICKERS 507848 VALVE SOLENOID COIL

ALLEN BRADLEY 1401-N42 Series A FUSE CLIP KIT, NEW

ALLEN BRADLEY 1494V-FS60 TRAILER FUSE BLOCK KIT, NIB

BANNER SMBPVA5A PROTECTIVE BRACKET KIT NIB

ALLEN BRADLEY 1785-L11B PLC-5/11 SER E CPU MODULE 

BANNER SMB3212F MOUNTING ACCESSORIES LOT OF 22 NEW

KELTECH INC 193X642ABG01 RELAY BOARD

EDWARDS 104SLEDG-G1 ADAPTABEACON

ITC VLC10 LR 106309 FUSE BLOCK HOLDERS, LOT OF 4

PILZ PNOZ XV2 24VDC SAFETY RELAY

SIEMENS 3RK1200-0CE02-0AA2 MODULE

ALLEN BRADLEY 800E-2DL3 FULL VOLTAGE MODULE W/ LATCH

ALLEN BRADLEY 800MR-Q24BS PILOT LIGHT NIB

ALLEN BRADLEY 1490-N9 3/4INCH CONDUIT HUB NIB

PARKER 932670Q 10Q WN FILTER ELEMENT, NIB

SIEMENS 6ES7 132-4BD31-0AA0 OUTPUT MODULE

SIBA 20 001 04 FUSE LOT OF 3

CRANE 1-1/2" BRONZE GLOBE VALVE, NEW

MOELLER X POLE FAZ-S10/1 & OTHER BREAKER LOT OF 3

MAC 45A-FA1-DAAJ-2KA VALVE NEW

ABB BC25 CONTACTOR

EUCHNER NZ1HB-511-M SAFETY SWITCH, LOT OF 2, NIB

VELOSTAT C15493700A ANALOG PCB NIB

WESTINGHOUSE RHUN361 30 AMP HEAVY DUTY SAFETY SWITCH

NORDSON 502862-0001 ENCODER NIB

HOFFMAN 401494 792 HIGH PRESSURE WATER VENT VALVE, NIB

STATIC CONTROLS CORP CB-1308 CONTROL BOARD

IFM ELECTRONIC E20633 FIBER OPTICS, LOT OF 3, NIB

PEPPERL+FUCHS IVI-KHD2-4HRX SERIAL CONTROL I/F

RITTAL TS8611.310 DOOR INTERLOCK FOR ISOLATORS LOT OF 6

IFM ELECTRONIC E20161 FIBER OPTICS, LOT OF 2, NIB

FANUC A05B-2301-C303 TEACH PENDANT

ALLEN BRADLEY 1746-IO12 COMBINATION I/O MODULE, NIB

ALLEN BRADLEY 1203-GK5 SER A COMMUNICATION OPTION KIT

ALLEN BRADLEY 1490 CONDUIT HUB LOT OF 3 NIB

GENERAL ELECTRIC TJD432400 CIRCUIT BREAKER

CUTLER-HAMMER AF93AG0C002D AC DRIVE

SONY XV-M30 BATTERY AND CHARGERS W/ CASE

USON 403-X300G I/O MOUDLE

RAYTEK RAYRPM20L3U PM PLUS INFRARED THERMOMETER 

YOKOGAWA 250400 STROKE / MINUTE PANEL METER, LOT OF 6

AMPROBE AA82 CHART RECORDER

MCQUAY 658160B-01-ADI-01 DIGITAL BOARD

TRANE SEN00299 SENSOR LOT OF 3

OBERG IND. OMM-G-1 OPTICAL MISFEED MONITOR

HANSEN COUPLING 16S51 2" FEMALE COUPLER LOT OF 2

3COM 1671-010-000-2.03 OFFICE CONNECT 8 PORT HUB

SCOTT 09755 CAPACTIOR ROLL TOWEL DISPENSER, LOT OF 7

ALLEN BRADLEY 709-BOD103 SIZE 1 MOTOR STARTER

ASHCROFT B424B PRESSURE SWITCH W/ DIAPHRAGM

ITT K10CB119 2-WAY GENERAL PURPOSE VALVE, NIB

MORSE XB1074 L08K GEAR REDUCER

ALLEN BRADLEY 800T-1T1BB OILLIGHT PUSH BUTTON NNB

WATTS 0885011 3/4" AK STRAINER NIB

WATTS 0885010 1/2" AK STRAINER NIB

EUPEC TD 60 N 08 KDF IGT 2 11L0 POWERBLOCKS, LOT OF 3

APOLLO 7K-107-27 1-1/2" BALL VALVE W/ BOTTOM TAP, NEW