编码器采集模块用于接收编码器实时反馈的反馈伺服机构位置信息，编码器采用进口的雷尼绍编码器，型号为RGH20，5V供电。将编码器安装在转台的轴上，当转台在运动时，编码器会输出差分信号，DSP会读取这些信号。在设计接口电路时，需要将差分信号转换为单端信号，且单端信号的高电平所对应的电压必须是3.3V，否则会损毁DSP芯片。差分转单端的光耦型号是FOD063L，FOD063L属于高速光耦，最大的转换速度高达10MBit/s。转换电路设计如图4所示。

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④伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；

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基于arm平台，以dsp为核心处理器的运动控制器，可以减少arm的负担，使得arm平台可以专注于人机界面、轨迹规划、粗插补运算、实时监控和发送指令等系统管理工作;而dsp处理器用来实时处理所有运动的控制细节：加减速计算、行程计算、多轴插补等，充分体现dsp在信号处理和计算上的优势。伺服电机相关文章:伺服电机工作原理自从德国提出工业4.0之后，中国也提出了中国制造2025规划，随着中国自动化步伐的加快，未来中国将成为超级机器人大国，工业机器人需求量大大增长。然而在工业机器人高增长刺激下，其控制系统和自动化主

在过去很长一段时间里，步进电机占很大的市场，但目前正逐步为伺服电机所取代。目前常用的伺服电机是交流和直流伺服电机，在电机的轴端装有光电编码器，通过检测转子角度用以变频控制。从最低转速到最高转速，伺服电机都能平滑运转，转矩波动小。

伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称随动系统。在很多情况下，伺服系统的控制量是机械位移、速度、力矩等，其作用是使输出的机械位移准确地跟踪输入的位移。

其次是伺服系统缺失基础性研究，包括绝对值编码器技术、高端电机的产业化制造技术、生产工艺的突破、性能指标的实用性验证和考核标准的制定。这些都需要机器人行业的核心零部件企业去完善。高级机械工程师(自动化设备)机械工程机械工程高级机械工程师服务工程师（机械和电气）东机械设计工程师中航工业南航(深圳)机械工艺工程师（退休人员）机械开发工程师深圳市自动化设备工程师（机械工程师）机械结构

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