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————————厦门光沃自动化设备有限公司———————————————

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     总线型拓扑，输出数据 = 40%的输入数据，交叉通信用于20%的设备
    转发延迟@100Mbit：TSN: 3µs，开关：10 µs，PLK：0.76 µs，EC：1.35 µs，SER：0.63 µs
    转发延迟@1Gbit：TSN：780 ns，开关：2 µs，PLK：0.76 µs, EC，0.85 µs，SER：0.63 µs
    25%的设备是由20个插片式模块化I/O组成（仅影响EtherCAT）
    品红色和水绿色平面的实现使用了OPC UA Pub/Sub，它在原始以太网上采用了帧聚合技术。然而，使用Pub/Sub over UDP/IP可能会显示不可区分的平面，而使用单帧可能会增加有效载荷的循环周期超过约50 bytes。
图4显示，具有千兆位物理层的OPC UA TSN的有利实施优于现有解决方案（基于100M bit）大约18倍。
有关注释：
    *) Profinet IRT的循环周期始终是31.25 µs的倍数
    y )循环周期平面上的隆起代表使用新的以太网帧

表1   计算循环周期的符号

然而，更重要的是，特别是在运动控制应用中技术的性能，它根据为特定应用实现的最小循环周期[1]进行测量。它可以被看作是最具挑战性的度量，如果一项技术满足这项要求，它也可以在对实时性要求较小的环境中得以利用。可实现的最小循环周期是PLC发送全部输出至其从站12并接收到所有输入所需的时间。重要的是，所有从站都要在相同的循环13内接收到来自于PLC的输出。[2]介绍了一个基本的方法，用于估算几种技术的最小循环周期。它们的贡献包括显示相应的最小循环周期的二维图作为设备数量的函数。以下将提供基本机制的综述。EtherCAT（简称：EC）和Profinet IRT（PN）在所分析的技术之中，将要作为采用帧聚合和基于交换式以太网的技术的例子。
    循环周期的第一个组成部分是链路传输延迟（符号，见表1）。这是指通过一条具有特定链路容量的线路发送所有帧所需的时间。集总帧的基本方程是：

remainder是填充最小尺寸的以太网帧（84 bytes，包括帧间距）所需的bytes数量。具体针对EC而言，公式可转换为14：

应当注意的是，这个公式只考虑了一个帧。如果最大的以太网帧大小不够，必须发送至少一个最小尺寸的帧。另外，由于设备订阅有效载荷不能跨多个帧分割，因此最大的以太网帧大小将不会达到，数据将不得不在第二（第三，…）帧中发送。 IC693CPU341 GE CPU单元 IC693CPU351 GE CPU单元 IC693CPU360 GE CPU单元 IC693CPU363 GE 数字量输入模块 IC693MDL231 GE 数字量输入模块 IC693MDL646 GE 数字量输入模块 IC693MDL753 GE 扩展模块 IC693MDL940 GE 电源单元 IC693PWR330 GE 电源单元 IC693TCM302B GE CPU单元 IC695CPU310 GE CPU单元 IC695ETM001 GE 模拟量输入模块 IC697MDL241 GE 电源单元 IC697PWR710 GE 模拟量输入模块 IC697PWR711 GE CPU单元 IC693CPU323 GE 电源单元 IC693CPU350 GE CPU单元 IC693CPU352 GE CPU单元 IC693CPU374 GE 数字量输入模块 IC693MDL330 GE 数字量输入模块 IC693MDL645 GE 数字量输入模块 IC693MDL654 GE 数字量输出模块 IC693MDL740 GE 数字量输入模块 IC693MDL740C GE 模拟量输入、输出混合模块 IC697CMM742 GE 扩展模块 IC697MDL653 GE 扩展模块 IC697MDL753 GE 可编程终端 IC697VAL328 GE 模拟量输入模块 IC200ALG320 GE CPU单元 IC200CBL001 GE 数字量输入模块 IC200MDL650 GE 数字量输出模块 IC200MDL940 GE 温度控制模块 IC660BBD101 GE 温度控制模块 IC660EBA101 GE 模拟量输入模块 IC670ALG310 GE 数字量输出模块 IC670ALG320 GE 可编程终端 IC670GBI002 GE 数字量输入模块 IC670MDL640L GE 模拟量输出模块 IC690ACC901 GE 模拟量输出模块 IC693ACC306 GE 模拟量输入模块 IC693ACC307 GE 数字量输出模块 IC693ALG391 IC200ACC003 IC200ACC201 IC200ACC202 IC200ACC301 IC200ACC302 IC200ACC303 IC200ACC304 IC200ACC312 IC200ACC313 IC200AC02 IC200AC03 IC200AC04 IC200AC14 IC200AC15 IC200AC50 IC200AC51 IC200ALG230 IC200ALG230LT IC200ALG240 IC200ALG240LT IC200ALG260 IC200ALG260LT IC200ALG261 IC200ALG262