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| 商品基本信息 |
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| 商品名称: |
《FBM201c》 |
| 商品编号: | FBM201c | | 商品型号: | FBM201c | | 积分点数: | 0 点 | | 市面价格: | 362 元 | | 现售价格: | 362 元 | | 库存量: | 不限 个 |
| 浏览人次: |
616 |
| 发 布 者: |
xmgwoy88 |
| 发布日期: |
2018-05-16 14:25:24 |
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| 商品介绍 |
FBM201c
FBM201c
FBM201c
FBM201c
基于SERCOS总线的机器人单关节控制系统的结构如图4所示。通过SERCOS总线，上位机可以向机器人各关节发送位置、速度、转矩指令值，以及参考偏移量、正反向限幅值等运行参数，并且可以实时提取各关节实际位置、速度、转矩等状态信息。关节控制器根据从SERCOS总线上接收到的指令，
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不断对电机的位置环、速度环或者转矩环进行采样，采用积分分离PID等算法进行控制，使得被控量跟踪给定。关节控制器的核心处理芯片可以采用DSP来实现。驱动器主要实现功率的放大功能。为了使结构更加紧凑，方便在机器人内部安装，可以考虑将驱动器和控制器做成一个模块，即按照一个整体进行设计。当然在驱动器和控制器之间必须采取隔离等适当的保护措施。SERCOS接口的作用是将单关节控制系统连入SERCOS环路，完成SERCOS物理层和数据链路层协议解析，实现数据存储、转发等功能。SERCOS接口由光接收器、光发送器、拨码开关以及SERCOS接口控制芯片组成。光接收器、光发送器用于信号的发送和接收，拨码开关用于SERCOS地址的选择，SERCOS接口控制芯片可以选用ST微电子公司生产的SERCON410B或者SERCON816[5]。SERCOS接口软件则在DSP中运行。
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